我想放牛去
2026-07-21
去年夏天，一家人驾车在内蒙古的草原上闲逛了一周，穿过坝上，掠过羊群，仿佛一直行驶在云边。若把我们放在稍远一点的背景里，伸出手，指尖大概就能戳破白云，看它们像棉花一样散开。 山坡，草地，还有那些在绿色大地上缓慢移动的羊群，像蓝天中行走的云团。只是这些于我而言，已经没有太多新鲜了。老婆说，这是审美疲劳了，四处张望，都是一望
2026年07/21 · 文章归档
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IMU 中加速度计的实现方式
2026-07-21
之前做平衡车、机器人的时候，IMU基本都是绕不开的一颗芯片。把它焊到板子上，配置几个寄存器，就可以从里面读出X、Y、Z三个方向的加速度和角速度。用起来确实方便，但我以前也一直有个疑问：一颗黑乎乎的芯片，又没有眼睛，也没有尺子，它到底怎么知道自己正在加速或者旋转？ 如果只看数据手册，这件事很容易被几个英文缩写带过去。什么